Декомпозиция разнотемповой задачи управления для манипулятора с упругими сочленениями

Abstract

Объектом исследования является модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями, которая может быть описана сингулярно возмущенной дифференциальной системой. Цель работы - упрощение структуры и понижение размерности модели с помощью метода асимптотической декомпозиции. В работе показано, что модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями может быть описана сингулярно возмущенной системой дифференциальных уравнений. Применение метода асимптотической декомпозиции позволило разделить исходную систему на медленную и быструю подсистемы. Для однозвенного манипулятора решена задача управления с целью отслеживания заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple.Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами.