1. Репозиторий Самарского национального исследовательского университета имени академика С.П. Королёва
  2. 05. Выпускные квалификационные работы
  3. Выпускные квалификационные работы
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorАлександров Д. С.
dc.contributor.authorВоропаева Н. В.
dc.coverage.spatialдекомпозиции
dc.coverage.spatialинтегральные многообразия
dc.coverage.spatialматематические модели
dc.coverage.spatialроботы-манипуляторы
dc.coverage.spatialупругие сочленения
dc.creatorАлександров Д. С.
dc.date2022
dc.date.accessioned2025-11-27T12:29:21Z-
dc.date.available2025-11-27T12:29:21Z-
dc.date.issued2022
dc.identifier.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20221021124159
dc.identifier.citationАлександров, Д. С. Декомпозиция разнотемповой задачи управления для манипулятора с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень бакалавриата), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Д. С. Александров ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. - Самара, 2022. - 1 файл (0,5 Мб). - Текст : электронный
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/55421-
dc.description.abstractОбъектом исследования является модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями, которая может быть описана сингулярно возмущенной дифференциальной системой. Цель работы - упрощение структуры и понижение размерности модели с помощью метода асимптотической декомпозиции. В работе показано, что модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями может быть описана сингулярно возмущенной системой дифференциальных уравнений. Применение метода асимптотической декомпозиции позволило разделить исходную систему на медленную и быструю подсистемы. Для однозвенного манипулятора решена задача управления с целью отслеживания заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple.Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами.
dc.subjectдекомпозиции
dc.subjectинтегральные многообразия
dc.subjectматематические модели
dc.subjectроботы-манипуляторы
dc.subjectупругие сочленения
dc.subject.rugasnti55.30
dc.subject.udc621.865.5
dc.titleДекомпозиция разнотемповой задачи управления для манипулятора с упругими сочленениями
dc.typeText
local.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской Федерации
local.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
local.contributor.authorЕстественнонаучный институт
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Dekompoziciya-raznotempovoi-zadachi-upravleniya-dlya-manipulyatora-s-uprugimi-sochleneniyami-99850
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Dekompoziciya-raznotempovoi-zadachi-upravleniya-dlya-manipulyatora-s-uprugimi-sochleneniyami-99850
Appears in Collections:Выпускные квалификационные работы

Files in This Item:
File SizeFormat 
Александров_Денис_Сергеевич_Декомпозиция_разнотемповой_задачи_управления.pdf555.79 kBAdobe PDFView/Open    Request a copy
Show simple item record


Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.