Декомпозиция задач управления двухзвенным манипулятором

Abstract

В данной работе исследуются методы управления двухзвенным манипуляционным роботом, а также метод декомпозиции. Объектом исследования является динамическая модель двухзвенного манипуляционного робота, которая представляет собой систему обыкновенных дифференциальных уравнений.Целью работы является декомпозиция задачи управления двухзвенным манипуляционным роботом. В ходе работы была построена динамическая модель двухзвенногоробота манипулятора, построено управление движением при использовании четырех типов регуляторов, проведена декомпозиция управления для одного из типов регуляторов. Кроме того, проведено сравнение управлениядинамической системой при использовании пропорционального, пропорционально-дифференциального, пропорционально-интегрального и пропорционально-интегрально-дифференциального регуляторов. Также проведено сравнение управления при использовании метода декомпозиции для системы дифференциальных уравнений и без ее использования.Разработаны программы в среде разработки Matlab, которые позво