1. Репозиторий Самарского национального исследовательского университета имени академика С.П. Королёва
  2. 05. Выпускные квалификационные работы
  3. Выпускные квалификационные работы
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorШигапова Р. Р.
dc.contributor.authorСоболев В. А.
dc.coverage.spatialдвухзвенные манипуляторы
dc.coverage.spatialдекомпозиция
dc.coverage.spatialдинамические модели
dc.coverage.spatialинтегральное многообразие
dc.coverage.spatialматематическое моделирование
dc.coverage.spatialрегуляторы
dc.coverage.spatialсингулярные возмущения
dc.creatorШигапова Р. Р.
dc.date2022
dc.date.accessioned2025-11-27T12:24:37Z-
dc.date.available2025-11-27T12:24:37Z-
dc.date.issued2022
dc.identifier.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20220805133949
dc.identifier.citationШигапова, Р. Р. Декомпозиция задач управления двухзвенным манипулятором : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень магистратуры) / Р. Р. Шигапова ; рук. работы В. А. Соболев ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак-т, Каф. дифф. - Самара, 2022. - 1 файл (1,5 Мб). - Текст : электронный
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/53998-
dc.description.abstractВ данной работе исследуются методы управления двухзвенным манипуляционным роботом, а также метод декомпозиции. Объектом исследования является динамическая модель двухзвенного манипуляционного робота, которая представляет собой систему обыкновенных дифференциальных уравнений.Целью работы является декомпозиция задачи управления двухзвенным манипуляционным роботом. В ходе работы была построена динамическая модель двухзвенногоробота манипулятора, построено управление движением при использовании четырех типов регуляторов, проведена декомпозиция управления для одного из типов регуляторов. Кроме того, проведено сравнение управлениядинамической системой при использовании пропорционального, пропорционально-дифференциального, пропорционально-интегрального и пропорционально-интегрально-дифференциального регуляторов. Также проведено сравнение управления при использовании метода декомпозиции для системы дифференциальных уравнений и без ее использования.Разработаны программы в среде разработки Matlab, которые позво
dc.subjectрегуляторы
dc.subjectинтегральное многообразие
dc.subjectматематическое моделирование
dc.subjectсингулярные возмущения
dc.subjectдвухзвенные манипуляторы
dc.subjectдекомпозиция
dc.subjectдинамические модели
dc.subject.rugasnti27.23.17
dc.subject.udc517.2/.3
dc.titleДекомпозиция задач управления двухзвенным манипулятором
dc.typeText
local.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской Федерации
local.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
local.contributor.authorЕстественнонаучный институт
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Dekompoziciya-zadach-upravleniya-dvuhzvennym-manipulyatorom-98600
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Dekompoziciya-zadach-upravleniya-dvuhzvennym-manipulyatorom-98600
Appears in Collections:Выпускные квалификационные работы

Files in This Item:
File SizeFormat 
Шигапова_Рената_Ринатовна_Декомпозиция_задач_управления_двухзвенным.pdf1.5 MBAdobe PDFView/Open    Request a copy
Show simple item record


Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.