Samara University Repository
Welcome!
| Title: | Понижение размерности модели манипулятора с упругими сочленениями |
| Authors: | Савченко Ю. А. Воропаева Н. В. |
| Keywords: | интегральное многообразие сингулярно-возмущенные системы роботы-манипуляторы |
| Issue Date: | 2019 |
| Citation: | Савченко, Ю. А. Понижение размерности модели манипулятора с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Ю. А. Савченко ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики, мат. и электроники, Фак. мат. - Самаpа, 2019. - on-line |
| Abstract: | Объектами исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цель работы - понижение размерности модели манипулятора. Метод проведения работы - метод асимптотической декомпозиции систем дифференциальных уравнений с малыми множителями при производных. Результаты работы - произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами |
| URI: | http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/52169 |
| Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы |
Files in This Item:
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| Савченко_Юрий_Александрович_Понижение_размерности_модели_манипулятора.pdf | 651.31 kB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.