Samara University Repository
Welcome to the Samara University repository!
This is an open electronic archive created to preserve and disseminate the scientific results of our university. The works of researchers, faculty members, and students are available to everyone for academic and research purposes.
The repository contains dissertations, research articles, educational and methodological materials, monographs, and regulatory documents. The collections cover a wide range of fields: from aerospace technologies, engine engineering, and computer science to history, linguistics, mathematics, and ecology. The archive brings together the scientific heritage of the university, including materials prepared during the period of Samara State Aerospace University and Samara State University.
Looking for publications by author, title, date, or subject? Full-text search will provide relevant results. Want to explore the academic life more closely? Browse materials by the universityâs organizational units.
Descriptions of all publications and articles available in the repository can be found in the libraryâs electronic catalog. Staff and students can log in via the menu "Login -> My Resource Archive" using their personal account credentials (SSAU_id).
Use the archive for study, research, and professional development!
| Title: | Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями |
| Authors: | Александров Д. С. Воропаева Н. В. |
| Keywords: | интегральное многообразие математические модели редукция роботы-манипуляторы упругие сочленения |
| Issue Date: | 2020 |
| Citation: | Александров, Д. С. Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.03.02 "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Д. С. Александров ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики, математики и электроники,. - Самара, 2020. - on-line |
| Abstract: | Объект исследования - модель однозвенного робота-манипулятора c упругими сочленениями при наличии слабой диссипации. Цель работы - построение модели более низкого порядка, адекватно отражающей поведение начальной системы, и построение управления, обеспечивающего отслеживание звеном манипулятора заданной траектории. Методы исследования - метод интегральных многообразий для сингулярно возмущенных систем дифференциальных уравнений. Исследована модель робота-манипулятора с упругим сочленением. Рассмотрена задача отслеживания звеном манипулятора заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple. Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами. |
| URI: | http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/50928 |
| Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы |
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| Александров_Денис_Сергеевич_Понижение_размерности_задачи_управления.pdf | 1.21 MB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.