Samara University Repository
Welcome to the Samara University repository!
This is an open electronic archive created to preserve and disseminate the scientific results of our university. The works of researchers, faculty members, and students are available to everyone for academic and research purposes.
The repository contains dissertations, research articles, educational and methodological materials, monographs, and regulatory documents. The collections cover a wide range of fields: from aerospace technologies, engine engineering, and computer science to history, linguistics, mathematics, and ecology. The archive brings together the scientific heritage of the university, including materials prepared during the period of Samara State Aerospace University and Samara State University.
Looking for publications by author, title, date, or subject? Full-text search will provide relevant results. Want to explore the academic life more closely? Browse materials by the universityâs organizational units.
Descriptions of all publications and articles available in the repository can be found in the libraryâs electronic catalog. Staff and students can log in via the menu "Login -> My Resource Archive" using their personal account credentials (SSAU_id).
Use the archive for study, research, and professional development!
| Title: | Конструирование алгоритма управления для гибкого манипулятора |
| Authors: | Чернышкова С. В. Соболев В. А. Суханов С. В. |
| Keywords: | гибкое звено инвариантное многообразие манипуляционный робот сингулярно возмущенные системы составное управление |
| Issue Date: | 2018 |
| Citation: | Чернышкова, С. В. Конструирование алгоритма управления для гибкого манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подготовки "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / С. В. Чернышкова ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С. В. Суханов ; М - во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун - т им. С. П. Королева ( Самар. ун - т ), Ин - т информ. - Самаpа, 2018. - on-line |
| Abstract: | Объектом исследования является модель легкого гибкого манипуляционного робота, описывающая движение манипулятора по заданной траектории.Цель работы заключается в решении задачи управления гибким манипуляционным роботом.В результате работы был написан скрипт для математического пакета Wolfram Mathematica, позволяющий для заданной функции, описывающей необходимую траекторию движения гибким манипулятором, построить управление и графически изобразить результат решения дифференциальной системы, являющейся математической моделью робота, и отклонение от требуемой траектории на заданном временном промежутке.В данной работе подход к управлению гибким манипулятором строится на основе сингулярной теории возмущений. |
| URI: | http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/49856 |
| Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы |
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| Чернышкова_Светлана_Вячеславовна_Конструирование_алгоритма_управления.pdf | 1.7 MB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.