Система управления автономного подводного робота планируемого типа

Abstract

Объектом исследования является подводный планирующий робот. В данной работе задача состоит в том, чтобы создать систему управления, которая будет задавать программное управление подводным аппаратом, опираясь на построенную динамическую модель. Выполнен обзор имеющихся подводных аппаратов, выявлены их особенности, а также выполнен обзор существующих систем управления подводных глайдеров. При разработке системы управления была спроектирована модель движения подводного аппарата, его динамическая модель. Было подобрано дополнительное оборудование, с помощью которого появилась возможность реализовать систему управления, а также построить принципиальную электрическую схему рассматриваемого подводного аппарата.