Samara University Repository
Welcome to the Samara University repository!
This is an open electronic archive created to preserve and disseminate the scientific results of our university. The works of researchers, faculty members, and students are available to everyone for academic and research purposes.
The repository contains dissertations, research articles, educational and methodological materials, monographs, and regulatory documents. The collections cover a wide range of fields: from aerospace technologies, engine engineering, and computer science to history, linguistics, mathematics, and ecology. The archive brings together the scientific heritage of the university, including materials prepared during the period of Samara State Aerospace University and Samara State University.
Looking for publications by author, title, date, or subject? Full-text search will provide relevant results. Want to explore the academic life more closely? Browse materials by the universityâs organizational units.
Descriptions of all publications and articles available in the repository can be found in the libraryâs electronic catalog. Staff and students can log in via the menu "Login -> My Resource Archive" using their personal account credentials (SSAU_id).
Use the archive for study, research, and professional development!
| Title: | Оптимальное управление роботом с нелинейной связью между звеньями |
| Authors: | Матюшенков А. Е. Соболев В. А. |
| Keywords: | дифференциальные уравнения манипуляторы нелинейная связь между звеньями роботы с нелинейной связью |
| Issue Date: | 2024 |
| Citation: | Матюшенков, А. Е. Оптимальное управление роботом с нелинейной связью между звеньями : вып. квалификац. работа по специальности 01.05.01 Фундаментальные математика и механика (уровень специалитета), направленность (профиль) «Фундаментальная математика и приложения» / А. Е. Матюшенков ; рук. работы В. А. Соболев ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. ди. - Самара, 2024. - 1 файл (0,4 Мб). - Текст : электронный |
| Abstract: | Объект исследования - динамическая модель двухзвенного манипуляционного робота с гибкой связью между звеньями. Цель работы - подробное изучение задачи оптимизации для нелинейной системы дифференциальных уравнений. Методы исследования - методы теории управления, теории дифференциальных уравнений и численных методов. В данной работе рассматривается задача оптимизации для нелинейной системы, являющейся моделью некоторого механического устройства. С помощью вариационных принципов накладываются условия оптимальности, вытекающие из принципа минимума Понтрягина, что приводит к двухточечной краевой задаче. Также в работе изучаются возможность использования функции чувствительности для достижения устойчивости к параметрическим несоответствиям, способ установления жёстких ограничений на управляющее воздействие и отдельно изучается поведение нелинейной системы в отсутствии управляющего воздействия, исследуются её положения равновесия. Графическую визуализацию полученных результатов обеспечивает программа, написанная на |
| URI: | http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/46449 |
| Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы |
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| Матюшенков_Александр_Евгеньевич_Оптимальное_управление_роботом.pdf | 449.86 kB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.