1. Репозиторий Самарского национального исследовательского университета имени академика С.П. Королёва
  2. 05. Выпускные квалификационные работы
  3. Выпускные квалификационные работы
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorМатюшенков А. Е.
dc.contributor.authorСоболев В. А.
dc.coverage.spatialдифференциальные уравнения
dc.coverage.spatialманипуляторы
dc.coverage.spatialнелинейная связь между звеньями
dc.coverage.spatialроботы с нелинейной связью
dc.creatorМатюшенков А. Е.
dc.date2024
dc.date.accessioned2025-11-27T12:23:17Z-
dc.date.available2025-11-27T12:23:17Z-
dc.date.issued2024
dc.identifier.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20240919102822
dc.identifier.citationМатюшенков, А. Е. Оптимальное управление роботом с нелинейной связью между звеньями : вып. квалификац. работа по специальности 01.05.01 Фундаментальные математика и механика (уровень специалитета), направленность (профиль) «Фундаментальная математика и приложения» / А. Е. Матюшенков ; рук. работы В. А. Соболев ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. ди. - Самара, 2024. - 1 файл (0,4 Мб). - Текст : электронный
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/46449-
dc.description.abstractОбъект исследования - динамическая модель двухзвенного манипуляционного робота с гибкой связью между звеньями. Цель работы - подробное изучение задачи оптимизации для нелинейной системы дифференциальных уравнений. Методы исследования - методы теории управления, теории дифференциальных уравнений и численных методов. В данной работе рассматривается задача оптимизации для нелинейной системы, являющейся моделью некоторого механического устройства. С помощью вариационных принципов накладываются условия оптимальности, вытекающие из принципа минимума Понтрягина, что приводит к двухточечной краевой задаче. Также в работе изучаются возможность использования функции чувствительности для достижения устойчивости к параметрическим несоответствиям, способ установления жёстких ограничений на управляющее воздействие и отдельно изучается поведение нелинейной системы в отсутствии управляющего воздействия, исследуются её положения равновесия. Графическую визуализацию полученных результатов обеспечивает программа, написанная на
dc.subjectдифференциальные уравнения
dc.subjectманипуляторы
dc.subjectнелинейная связь между звеньями
dc.subjectроботы с нелинейной связью
dc.subject.rugasnti50.09
dc.subject.udc004.896
dc.titleОптимальное управление роботом с нелинейной связью между звеньями
dc.typeText
local.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской Федерации
local.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
local.contributor.authorЕстественнонаучный институт
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Optimalnoe-upravlenie-robotom-s-nelineinoi-svyazu-mezhdu-zvenyami-111226
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Optimalnoe-upravlenie-robotom-s-nelineinoi-svyazu-mezhdu-zvenyami-111226
Appears in Collections:Выпускные квалификационные работы

Files in This Item:
File SizeFormat 
Матюшенков_Александр_Евгеньевич_Оптимальное_управление_роботом.pdf449.86 kBAdobe PDFView/Open    Request a copy
Show simple item record


Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.