Samara University Repository
Welcome to the Samara University repository!
This is an open electronic archive created to preserve and disseminate the scientific results of our university. The works of researchers, faculty members, and students are available to everyone for academic and research purposes.
The repository contains dissertations, research articles, educational and methodological materials, monographs, and regulatory documents. The collections cover a wide range of fields: from aerospace technologies, engine engineering, and computer science to history, linguistics, mathematics, and ecology. The archive brings together the scientific heritage of the university, including materials prepared during the period of Samara State Aerospace University and Samara State University.
Looking for publications by author, title, date, or subject? Full-text search will provide relevant results. Want to explore the academic life more closely? Browse materials by the universityâs organizational units.
Descriptions of all publications and articles available in the repository can be found in the libraryâs electronic catalog. Staff and students can log in via the menu "Login -> My Resource Archive" using their personal account credentials (SSAU_id).
Use the archive for study, research, and professional development!
| Title: | Разделение движений в модели робота-манипулятора |
| Authors: | Савченко Ю. А. Воропаева Н. В. |
| Keywords: | интегральные многообразия математические модели упругие сочленения роботы-манипуляторы декомпозиция |
| Issue Date: | 2023 |
| Citation: | Савченко, Ю. А. Разделение движений в модели робота-манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень магистратуры), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Ю. А. Савченко ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак-т, Каф. ди. - Самара, 2023. - 1 файл (3,5 Мб). - Текст : электронный |
| Abstract: | Объектом исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цель работы - разделение движений в модели манипулятора и построение упрощенной модели. Метод проведения работы - метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений. Результаты работы - произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами. |
| URI: | http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/44154 |
| Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы |
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| Савченко_Юрий_Александрович_Разделение_движений_модели.pdf | 3.59 MB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.