1. Репозиторий Самарского национального исследовательского университета имени академика С.П. Королёва
  2. 05. Выпускные квалификационные работы
  3. Выпускные квалификационные работы
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorСавченко Ю. А.
dc.contributor.authorВоропаева Н. В.
dc.coverage.spatialдекомпозиция
dc.coverage.spatialинтегральные многообразия
dc.coverage.spatialматематические модели
dc.coverage.spatialроботы-манипуляторы
dc.coverage.spatialупругие сочленения
dc.creatorСавченко Ю. А.
dc.date2023
dc.date.accessioned2025-11-26T13:55:18Z-
dc.date.available2025-11-26T13:55:18Z-
dc.date.issued2023
dc.identifier.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20230705141423
dc.identifier.citationСавченко, Ю. А. Разделение движений в модели робота-манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень магистратуры), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Ю. А. Савченко ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак-т, Каф. ди. - Самара, 2023. - 1 файл (3,5 Мб). - Текст : электронный
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/44154-
dc.description.abstractОбъектом исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цель работы - разделение движений в модели манипулятора и построение упрощенной модели. Метод проведения работы - метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений. Результаты работы - произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами.
dc.subjectинтегральные многообразия
dc.subjectматематические модели
dc.subjectупругие сочленения
dc.subjectроботы-манипуляторы
dc.subjectдекомпозиция
dc.subject.rugasnti50.09
dc.subject.udc004.896
dc.titleРазделение движений в модели робота-манипулятора
dc.typeText
local.contributor.authorЕстественнонаучный институт
local.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
local.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской федерации
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Razdelenie-dvizhenii-v-modeli-robotamanipulyatora-105316
local.identifier.oldurihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Razdelenie-dvizhenii-v-modeli-robotamanipulyatora-105316
Appears in Collections:Выпускные квалификационные работы

Files in This Item:
File SizeFormat 
Савченко_Юрий_Александрович_Разделение_движений_модели.pdf3.59 MBAdobe PDFView/Open    Request a copy
Show simple item record


Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.