Декомпозиция математической модели робота с упругими сочленениями

Abstract

Рассматривается класс сингулярно возмущенных дифференциальных систем, описывающих динамику многозвенного робота-манипулятора с упругими сочленениями в условиях слабой диссипации. Устанавливается существование замены переменных, осуществляющей разделение быстрых и медленных составляющих движения. Расщепляющее преобразование строится в виде асимптотического разложения по степеням малого параметра. Декомпозиция исходной разнотемповой системы на подсистемы меньшей размерности позволяет упростить задачи управления роботом.