Корректировка алгоритма работы окрасочного робота средствами технического зрения

Abstract

В настоящей работе предлагается способ динамической корректировки алгоритма окраски, основанной на анализе фактического расположения объекта средствами технического зрения. Задача корректировки алгоритма работы окрасочного робота заключается во внесении корректур в координаты опорных точек математической модели объекта, заложенной в память робота. Для определения корректур строится аффинное преобразование указанных координат в координаты фактической модели расположения объекта. Параметры аффинного преобразования вычисляются по данным системы технического зрения предложенной конфигурации.