Репозиторий Самарского университета
Отрывок: На медленном инвариантном многообразии получаем 𝑞1 = 𝑥1 + 𝜀 2 𝐽𝑚 𝐽1+𝐽𝑚 𝑌 + Ο(𝜀3). Редуцированная система будет иметь вид ?̈?1 − 𝜀 2 𝐽𝑚 𝐽1 + 𝐽𝑚 ?̈? = − 𝑀𝑔𝑙 𝐽1 + 𝐽𝑚 sin 𝑞1 + 𝑢0 + 𝜀 2𝑢1 𝐽1 + 𝐽𝑚 + Ο(𝜀3). Уравнение движения записывается в виде суммы 𝑢 =(𝐽1 + 𝐽𝑚)𝑢𝑑 + 𝑀𝑔𝑙 sin 𝑞1, где 𝑢𝑑 = ?̈?𝑑 − 𝑎1(𝑥1 + 𝑞𝑑) − 𝑎2(?̇?1 + ?̇?𝑑) [1]. В качестве иллюстративного примера рассмотрена модель простого манипулятора с одним звеном. Для р...
| Название : | Управление движением манипулятора по негладкой траектории |
| Авторы/Редакторы : | Аксёнова, Н.К. |
| Ключевые слова : | однозвенный манипулятор интегральное многообразие сингулярные возмущения |
| Дата публикации : | 2016 |
| Издательство : | Издательство СГАУ |
| Библиографическое описание : | Материалы Международной конференции и молодёжной школы «Информационные технологии и нанотехнологии», с. 793-794 |
| Аннотация : | Рассматривается математическая модель однозвенного манипулятора, которая описывает движение манипулятора по негладкой траектории. Для понижения размерности системы используется метод интегральных многообразий. После задания траекторий движения манипулятора, выбирается функцию управления, которая дает возможность реализовать желаемое движение с высокой степенью точности. |
| URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : | http://repo.ssau.ru/handle/Informacionnye-tehnologii-i-nanotehnologii/Upravlenie-dvizheniem-manipulyatora-po-negladkoi-traektorii-60846 |
| ISBN : | 978-5-7883-1078-7 |
| Другие идентификаторы : | Dspace\SGAU\20161214\60846 |
| Располагается в коллекциях: | Информационные технологии и нанотехнологии |
Файлы этого ресурса:
| Файл | Описание | Размер | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| 793-794.pdf | Основная статья | 432.08 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.