Отрывок: На медленном инвариантном многообразии получаем 𝑞1 = 𝑥1 + 𝜀 2 𝐽𝑚 𝐽1+𝐽𝑚 𝑌 + Ο(𝜀3). Редуцированная система будет иметь вид ?̈?1 − 𝜀 2 𝐽𝑚 𝐽1 + 𝐽𝑚 ?̈? = − 𝑀𝑔𝑙 𝐽1 + 𝐽𝑚 sin 𝑞1 + 𝑢0 + 𝜀 2𝑢1 𝐽1 + 𝐽𝑚 + Ο(𝜀3). Уравнение движения записывается в виде суммы 𝑢 =(𝐽1 + 𝐽𝑚)𝑢𝑑 + 𝑀𝑔𝑙 sin 𝑞1, где 𝑢𝑑 = ?̈?𝑑 − 𝑎1(𝑥1 + 𝑞𝑑) − 𝑎2(?̇?1 + ?̇?𝑑) [1]. В качестве иллюстративного примера рассмотрена модель простого манипулятора с одним звеном. Для р...
Полная запись метаданных
Поле DC Значение Язык
dc.contributor.authorАксёнова, Н.К.-
dc.date.accessioned2016-12-14 13:39:06-
dc.date.available2016-12-14 13:39:06-
dc.date.issued2016-
dc.identifierDspace\SGAU\20161214\60846ru
dc.identifier.citationМатериалы Международной конференции и молодёжной школы «Информационные технологии и нанотехнологии», с. 793-794ru
dc.identifier.isbn978-5-7883-1078-7-
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/handle/Informacionnye-tehnologii-i-nanotehnologii/Upravlenie-dvizheniem-manipulyatora-po-negladkoi-traektorii-60846-
dc.description.abstractРассматривается математическая модель однозвенного манипулятора, которая описывает движение манипулятора по негладкой траектории. Для понижения размерности системы используется метод интегральных многообразий. После задания траекторий движения манипулятора, выбирается функцию управления, которая дает возможность реализовать желаемое движение с высокой степенью точности.ru
dc.language.isorusru
dc.publisherИздательство СГАУru
dc.subjectоднозвенный манипуляторru
dc.subjectинтегральное многообразиеru
dc.subjectсингулярные возмущенияru
dc.titleУправление движением манипулятора по негладкой траекторииru
dc.typeArticleru
dc.textpartНа медленном инвариантном многообразии получаем 𝑞1 = 𝑥1 + 𝜀 2 𝐽𝑚 𝐽1+𝐽𝑚 𝑌 + Ο(𝜀3). Редуцированная система будет иметь вид ?̈?1 − 𝜀 2 𝐽𝑚 𝐽1 + 𝐽𝑚 ?̈? = − 𝑀𝑔𝑙 𝐽1 + 𝐽𝑚 sin 𝑞1 + 𝑢0 + 𝜀 2𝑢1 𝐽1 + 𝐽𝑚 + Ο(𝜀3). Уравнение движения записывается в виде суммы 𝑢 =(𝐽1 + 𝐽𝑚)𝑢𝑑 + 𝑀𝑔𝑙 sin 𝑞1, где 𝑢𝑑 = ?̈?𝑑 − 𝑎1(𝑥1 + 𝑞𝑑) − 𝑎2(?̇?1 + ?̇?𝑑) [1]. В качестве иллюстративного примера рассмотрена модель простого манипулятора с одним звеном. Для р...-
Располагается в коллекциях: Информационные технологии и нанотехнологии

Файлы этого ресурса:
Файл Описание Размер Формат  
793-794.pdfОсновная статья432.08 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть
Показать базовое описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.