Отрывок: Выражение для медленных переменных на интегральном многообразии: f (x, ε) = ©« J21 h 2r1x 2 2 − q1 J1bx2 − x1 + J21 h2r1x2x3 2J1bx3 − 2x2 − q2 + J21 h2r1x23 2ζˆ1x4 − q3 − q4ωˆ21 + ε2 4ωˆ21 ( h2r1(ϕ′1(0))2x24 − 8ζˆ21 q3 ) ª®®®®®®®®¬ +O(ε4). (14) При этом быстрые переменные выражаются через медленные: h(x, ε) = ©« ε2 2ωˆ2 (νx2x4) ε...
Название : | Понижение размерности задач оптимального управления для моделей манипуляторов со слабой диссипацией |
Авторы/Редакторы : | Осинцев, М.С. Соболев, В.А. |
Ключевые слова : | интегральное многообразие линейно-квадратичное управление робототехника |
Дата публикации : | 2017 |
Издательство : | Новая техника |
Библиографическое описание : | Осинцев М.С. Понижение размерности задач оптимального управления для моделей манипуляторов со слабой диссипацией / М.С. Осинцев, В.А. Соболев // Сборник трудов III международной конференции и молодежной школы «Информационные технологии и нанотехнологии» (ИТНТ-2017) - Самара: Новая техника, 2017. - С. 1139-1146. |
Аннотация : | В данной работе рассматривается метод понижения размерности задач оптимального управления для сингулярно возмущенных систем в критических случаях. Наличие нулевых собственных значений в спектре матрицы главных членов уравнения Риккати для оптимального линейно-квадратичного регулятора приводит к повышению размерности интегрального многообразия медленных движений. Предлагаемый подход продемонстрирован в задачах оптимального управления для моделей однозвенного гибкого манипулятора и манипулятора с гибким сочленением. |
URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : | http://repo.ssau.ru/handle/Informacionnye-tehnologii-i-nanotehnologii/Ponizhenierazmernostizadachoptimalnogoupravleniyadlyamodelei-manipulyatorovsoslaboidissipaciei-63889 |
Другие идентификаторы : | Dspace\SGAU\20170519\63889 |
Располагается в коллекциях: | Информационные технологии и нанотехнологии |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
paper 202_1139-1146.pdf | Основная статья. Раздел: Математическое моделирование | 598.08 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.