Отрывок: . . ,H(i−1)), i > 1. (11) Представим функции H(i), W˜ (i) при достаточно малых s в виде асимптотических разложений H(i)(t, v, s) = ∑ j≥1 H(i, j)(t, v, s), (12) W˜ (i)(t, v, s,H(1), . . . ,H(i−1)) = ∑ j≥1 W˜ (i, j)(t, v, s). Здесь H(i, j), W˜ (i, j) — векторные функции, компонентами ...
Название : Декомпозиция математической модели робота с упругими сочленениями
Авторы/Редакторы : Воропаева, Н.В.
Ключевые слова : математическая модель
декомпозиция
интегральные многообразия
асимптотические методы
Дата публикации : 2017
Издательство : Новая техника
Библиографическое описание : Воропаева Н.В. Декомпозиция математической модели робота с упругими сочленениями // Сборник трудов III международной конференции и молодежной школы «Информационные технологии и нанотехнологии» (ИТНТ-2017) - Самара: Новая техника, 2017. - С. 1069-1073.
Аннотация : Рассматривается класс сингулярно возмущенных дифференциальных систем, описывающих динамику многозвенного робота-манипулятора с упругими сочленениями в условиях слабой диссипации. Устанавливается существование замены переменных, осуществляющей разделение быстрых и медленных составляющих движения. Расщепляющее преобразование строится в виде асимптотического разложения по степеням малого параметра. Декомпозиция исходной разнотемповой системы на подсистемы меньшей размерности позволяет упростить задачи управления роботом.
URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : http://repo.ssau.ru/handle/Informacionnye-tehnologii-i-nanotehnologii/Dekompoziciya-matematicheskoi-modeli-robota-s-uprugimi-sochleneniyami-63849
Другие идентификаторы : Dspace\SGAU\20170517\63849
Располагается в коллекциях: Информационные технологии и нанотехнологии

Файлы этого ресурса:
Файл Описание Размер Формат  
paper 188_1069-1073.pdfОсновная статья. Раздел: Математическое моделирование450.48 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.