Спектральный критерий в задаче оценки относительного положения и ориентации камеры

Abstract

Представлен метод оценки относительного положения и ориентации камеры по соответствующим точкам на изображениях, в котором смещение исключается из оптимизации, а поворот оценивается по спектральному критерию согласованности нормалей эпиполярных плоскостей. Для каждой пары точек строится симметричная матрица ранга 1 из векторного произведения нормализованных направлений, и минимизируется наименьшее собственное значение суммы таких матриц по ReSO(3). Направление смещения извлекается как собственный вектор при минимальном собственном значении. Вводятся гладкая аппроксимация минимального собственного значения на основе логарифма суммы экспонент и итеративные робастные веса. Реализация опирается на автодифференцирование. Эксперименты на реальных данных подтверждают высокую надёжность оценки смещения.