Hands-On ROS for Robotics Programming

Abstract

Connecting a physical robot to a robot simulator using the Robot Operating System (ROS) infrastructure is one of the most common tasks faced by ROS engineers. In this book, you will learn how to simulate a robot in a virtual environment and achieve the desired behavior in equivalent real-world scenarios.This book begins with an introduction to the GoPiGo3 and the sensors and actuators it is equipped with. Then you will work with the GoPiGo3 digital twin by creating a 3D model from scratch and running the simulation in ROS using Gazebo. Later in the book, we will show how to use GoPiGo3 to create and control an autonomous mobile robot that is aware of its surroundings. Finally, you will learn how a robot can learn tasks that have not been programmed in the code, but are acquired by observing the environment. You will even touch on topics such as deep learning and reinforcement learning.By the end of this robot programming book, you will be well acquainted with the basics of creating specialized applications

Используемые программы Adobe Acrobat

Подключение физического робота к симулятору робота с использованием инфраструктуры Robot Operating System (ROS) - одна из наиболее распространенных задач, с которой сталкиваются инженеры ROS. Из этой книги вы узнаете, как моделировать робота в виртуальной среде и добиваться желаемого поведения в эквивалентных сценариях реального мира.Эта книга начинается с ознакомления с GoPiGo3 и датчиками и исполнительными механизмами, которыми он оснащен. Затем вы будете работать с цифровым двойником GoPiGo3, создав 3D-модель с нуля и запустив моделирование в ROS с помощью Gazebo. Далее в книге будет показано, как использовать GoPiGo3 для создания и управления автономным мобильным роботом, который осознает свое окружение. Наконец, вы узнаете, как робот может обучаться задачам, которые не были запрограммированы в коде, но приобретаются путем наблюдения за окружающей средой. Вы даже затронете такие темы, как глубокое обучение и обучение с подкреплением.К концу этой книги по программированию роботов вы будете хорошо знакомы