Методы визуальной одометрии

Abstract

Цель работы заключается в использовании уже существующих и разработке новых методов визуальной одометрии для анализа траектории беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), в проведении сравнительного анализа, модификации и адаптации существующих решений в данной области исследований, в устранении такой геометрической аберрации, как дисторсия, и нахождение зависимости работы методов в зависимости от дисторсии. В процессе работы были задействованы камера TIS DMK 42BUC03, одноплатный компьютер Jetson Nano в роли центрального узла обработки данных, радиотелеметрические модули X-Rock и Arduino Nano в качестве промежуточного устройства для передачи информации от Jetson Nano в полетный контролер PixHawk. В результате работы разработаны протоколы передачи информации, вычислительные программы, а также методы сравнения результата и работы методов одометрии.