Разделение движений в модели робота с упругими сочленениями

Abstract

Объектом исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цели работы - разделение движений в модели манипулятора и построение упрощенной модели. Метод проведения работ - метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциал b h b ix уравнений. Результаты работы - доказано существование интегрального многообразия медленных движений сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. Произведена декомпозиция модели. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами.