Исследование влияния случайных возмущений на движение манипуляционного робота

Abstract

оптимального управления манипуляционным роботом. Показано, что для таких систем можно применять устойчивые интегральные многообразия медленных движений.

Объектом исследования является модель манипуляционного робота, описывающая движение манипулятора по негладкой траектории.Цель работы заключается в исследовании влияния случайных возмущений на движение однозвенного манипуляционного робота. Основные задачи:получить функцию управления для графического представления траекторий движения модели манипулятора, разработать компьютерную модель движения однозвенного манипулятора, произвести исследование влияния случайных возмущений на систему. В данной работе использовалась интерполяция траектории движения манипуляционного робота полиномами, которые аппроксимируют отрезки желаемой траектории между узловыми точками. Для понижения размерности системы используется метод интегральных многообразий. Разработана программа, позволяющая реализовать графическое представление траектории движения робота манипулятора.Новизна работы состоит в том, что исследовано влияние случайных возмущений типа «белого шума» для класса дифференциальных систем с сингулярными возмущениями, кот