Разработка системы передвижения мобильного робота

Abstract

Система передвижения является одной из ключевых систем мобильного робота, которая определяет его способность при необходимости перемещаться в условиях ограниченного пространства. Для выполнения различных задач по ремонту и обслуживанию в условиях, опасных для человека, в Лаборатории интеллектуальных машин Лаппеенрантского университета технологий (Lappeenranta University of Technology) был разработан робот TIERA. Основная цель настоящей магистерской диссертации заключается в разработке программного обеспечения для системы передвижения мобильного робота с целью его дистанционного управления из станции оператора. Для выполнения задачи использованы: система коммуникаций на основе технологий Wi-Fi и Secure Shell (SSH), а также межплатформенное программное обеспечение (ПО) Robot Operating System (ROS). В работе представлена математическая модель системы передвижения, разработанная для роботизированной платформы с четырьмя колесами Илона, и объяснены особенности работы с ROS и установленным аппаратным обеспечением.