Моделирование и исследование устойчивости ходьбы по наклонной поверхности

Abstract

В настоящей работе исследуется двумерная модель двуногого робота, передвигающегося благодаря силе инерции по поверхностям с малым наклоном. Уравнения, описывающие перемещение робота, включают в себя параметры – наклон поверхности, длина ног, масса ног и положение масс на ноге. Уравнения движения сходны с уравнениями спаренных маятников, соединенных шарниром.Методами качественного и численного анализа найдены условия, при которых конструкция может осуществлять устойчивое движение по наклонной поверхности.Найдено аналитическое решение для уравнений движений модели. На основании сравнительного анализа, численного и аналитического решений сделан вывод об адекватности и применимости аналитического решения.