Разделение движений в модели колесного робота

Abstract

Объект исследования - сингулярно возмущенная дифференциальная система, описывающая динамику колесного робота. Цель работы - разделение быстрых и медленных переменных в модели колесного робота, построение и исследование упрощенной модели. Декомпозиция рассматриваемой системы на быстрые и медленные подсистемы представляет большой интересдля решения задач управления движением робота.Методы исследования – метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений. Произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели колесного робота. Наоснове анализа независимой медленной подсистемы исследованы характерные случаи поведения робота при условиях постоянства управляющего воздействия. Представленный в работе алгоритм позволяет упростить исследование сингулярно возмущенных математических моделей мобильных роботов и планирование траекториидвижения робота. Данная работа может быть использована в различных областях, связанных с применением колёсных роботов. Использование метода деком