Моделирование захвата космического мусора роботизированным манипулятором

Abstract

Объектом исследования является модель механического манипулятора,представляющая из себя базовую платформу буксира с присоединённой кней двухзвенной роботизированной рукой. Концевой механизм захватамоделируется материальной точкой.Целью данного исследования является изучение динамикикосмического мусора при его контакте с роботизированным манипулятором.Будут поставлен ряд задач: разработка математической модели,описывающей движение рассматриваемой механической системы на этапеподлета, контакта и последующего совместного движения.Практическая ценность работы заключается в возможностииспользования полученной математической модели для исследованиязаконов управления движением платформы и роботизированных рукманипулятора.