Реализация метода определения внешних параметров камеры с использованием кватернионов на платформе NVIDIA Jetson

Abstract

Определение положения и ориентации движущегося объекта в пространстве – актуальная задача в робототехнике. Часто для этой задачи используются системы компьютерного зрения без радиолокационных сенсоров, чтобы обеспечить «невидимость». К таким системам компьютерного зрения также предъявляются требования малогабаритности и энергоэффективности. Для решения задачи предлагается использовать метод определения внешних параметров камеры с использованием кватернионов. В предыдущих работах авторы исследовали точность и надежность метода. Данная статья посвящена реализации алгоритма на платформе Jetson. Выполнены эксперименты по оценке времени выполнения предложенной реализации. Determination of the position and orientation of a moving object in space is an actual task in robotics. Often, computer vision systems without radar sensors are used for this task to ensure "invisibility". Such computer vision systems also require small size and energy efficiency. To solve the problem, it is proposed to use the method of determining the external parameters of the camera using quaternions. In previous works, the authors investigated the accuracy and reliability of the method. In this article, the authors addressed the implementation of the algorithm on the Jetson platform. Experiments were performed to estimate the execution time of the proposed implementation.