Исследование устойчивости движения для модели двуногой ходьбы

Abstract

В настоящей работе рассмотрена модель двуногого робота, лишенная каких-либо контролирующих устройств. Передвижение осуществляется по наклонной плоскости под действием силы тяжести. В качестве изменяемых параметров рассматриваются наклон поверхности, массы элементов конструкции и их расположение. В работе найдены условия, при которых модель может осуществлять устойчивое передвижение по поверхности с малым наклоном.