Конечный автомат для моделирования взаимодействия роя роботов

Abstract

Построим автомат K с алфавитом, представляющим в дискретном времени попытки проникновения на защищаемый объект, и множеством состояний, отражающим реакции роя роботов-охранников. Модель объекта – прямоугольник из квадратных ячеек. Вариант проникновения – появление одиночных нарушителей в любом наборе ячеек. Нейтрализация нарушителя – перемещение робота роя в соответствующий квадрат в следующем такте времени. Разрешим перемещение роботов между любыми ячейками объекта за один такт времени, однако учтём суммарные затраты на перемещение роя в зависимости от расстояния между ячейками. Минимизируем затраты с помощью транспортной задачи и построим дизъюнктивную форму, реализующую оптимальную стратегию роя роботов в зависимости от стратегии поведения группы нарушителей.