Понижение размерности задач оптимального управления для моделей манипуляторов со слабой диссипацией

Abstract

В данной работе рассматривается метод понижения размерности задач оптимального управления для сингулярно возмущенных систем в критических случаях. Наличие нулевых собственных значений в спектре матрицы главных членов уравнения Риккати для оптимального линейно-квадратичного регулятора приводит к повышению размерности интегрального многообразия медленных движений. Предлагаемый подход продемонстрирован в задачах оптимального управления для моделей однозвенного гибкого манипулятора и манипулятора с гибким сочленением.