Применение метода Хафа для детектирования объектов в трехмерной сцене

Abstract

В последние несколько лет оборудование, обеспечивающее съемку трехмерных сцен, получило широкое распространение в областях робототехники и компьютерного зрения за счет уменьшения стоимости. Благодаря этому появилась возможность получать дополнительную информацию об окружающей трехмерной сцене в реальном времени. Вместе с появлением третьей координаты появилась и потребность в новых алгоритмах детектирования и распознавания объектов. В данной статье рассмотрен эффективный метод обнаружения заранее известных объектов в трехмерном облаке точек. Реализованный метод Хафа для трехмерных данных протестирован на данных, полученных от сенсора Microsoft Kinect. В статье также показаны результаты экспериментов.