Моделирование промышленного манипулятора на базе ПЛК Siemens и шаговых двигателей Festo

Abstract

В работе рассматривается построение имитационной модели промышленного манипулятора с тремя последовательно соединенными звеньями. Построение имитационной модели выполнялось в среде Matlab Simulink. Рассматривается моделирование механической части, системы управления и виртуальной среды. Построена архитектура системы управления на основе разработанной модели и программируемом логическом контроллере Siemens. В качестве исполнительных устройств применяются шаговые электрические привода фирмы Festo. Продемонстрирована возможность применения имитационного моделирования для подбора и расчета параметров исполнительных устройств и настройки элементов системы управления. Проведен сравнительный анализ модели с экспериментальной установкой, построенной на кафедре Управления и Информатики Московского Энергетического Института. In this paper we considers the construction of a simulation model of an industrial manipulator with three series-connected links. The simulation process of the model was carried out in the environment of Matlab Simulink. The modeling of the mechanical part, control system and virtual environment is considered. The architecture of the control system is built on the basis of the developed model and the Siemens programmable logic controller. Festo stepper electric drives are used as an actuators for manipulator links. The possibility of modeling application for selection and calculation of devices parameters and adjustment of control system elements is demonstrated. A comparative analysis of the model with an experimental stand built at the Department of Control and Informatics of the Moscow Power Engineering Institute is carried out.