Оценивание динамически изменяющихся навигационных параметров группы автономных аппаратов

Abstract

Проведено комплексирование оценок собственных и взаимных координат и скоростей перемещения автономных аппаратов, движущихся строем. Рассмотрены случаи применения навигационных систем разной точности для произвольного числа аппаратов в группе. Приведены выражения для ковариационных матриц ошибок комплексирования двумя способами. Первый метод сформулирован на основе векторного фильтра Калмана. Второй алгоритм состоит из двухэтапной процедуры оценивания, включающей статическую оценку и фильтр Калмана. Представлены результаты сравнительного анализа эффективности рассмотренных методов. The estimates of natural and mutual coordinates and speeds of movement of autonomous vehicles moving the structure have been integrated. Cases of application of navigation systems of different accuracy for arbitrary number of sets in group are considered. There are given expressions for covariance matrices of complex errors in two ways. The first method is formulated based on a Kalman vector filter. The second algorithm consists of a two-step evaluation procedure involving a static evaluation and a Kalman filter. Results of comparative analysis of efficiency of the considered methods are presented.