Исследование простейшей модели двуногой ходьбы

Abstract

В данной работе исследуется двумерная модель двуногого робота, передвигающегося благодаря силе инерции по поверхностям с малым наклоном. Уравнения, описывающие перемещение робота, включающие в себя три параметра – наклон поверхности, длина и масса ног, сходны с уравнениями спаренных маятников, соединенных шарниром. Методами качественного и численного анализа найдены условия, при которых конструкция может осуществлять устойчивое движение по наклонной поверхности.