Оценка параметров движения монокулярной камеры как задача минимизации косинусного расстояния

Abstract

В статье представлен метод оценки параметров движения камеры по набору соответствующих точек посредством решения задачи нелинейной оптимизации. Параметры поворота камеры представляются в виде параметров Эйлера, что позволяет избежать избыточности и необходимости дальнейшей коррекции ответа. Кроме того, использование угла в качестве меры близости позволяет свести поставленную задачу к безусловной минимизации, что расширяет выбор методов для её решения. This paper presents a method for camera motion parameters estimation from a set of corresponding pointsby non-linear optimization. Camera rotation parameters are presented in the form of Euler-Rodrigues coefficients in order to avoid redundancy and the subsequent error correction. An angular proximity measure allows us to solve unconstrained minimization problem.