Репозиторий Самарского университета
Отрывок: 14 2 Управление однозвенным манипулятором В качестве примера рассмотрим простейшую модель однозвенного ма- нипулятора, состоящего из двигателя, к валу которого при помощи гиб- ких шарниров присоединен твердый стержень некоторой длины. Уравне- ния движения (4) примут вид x˙1 = x2 (28) x˙2 = −mgL D sinx1 − 1 D y1 − εB D y2 εy˙1 = y2 εy˙2 = −mgL D sinx1 − ( 1 D + 1 J )y1 − ε( 1 D + 1 J )By2 − 1 J u(t, x, ε). Здесь m - масса стержня, L - дли...
| Название : | Разделение движений в модели робота-манипулятора |
| Авторы/Редакторы : | Савченко Ю. А. Воропаева Н. В. Министерство науки и высшего образования Российской федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Естественнонаучный институт |
| Дата публикации : | 2023 |
| Библиографическое описание : | Савченко, Ю. А. Разделение движений в модели робота-манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень магистратуры), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Ю. А. Савченко ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак-т, Каф. ди. - Самара, 2023. - 1 файл (3,5 Мб). - Текст : электронный |
| Аннотация : | Объектом исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цель работы - разделение движений в модели манипулятора и построение упрощенной модели. Метод проведения работы - метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений. Результаты работы - произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами. |
| URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : | http://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Razdelenie-dvizhenii-v-modeli-robotamanipulyatora-105316 |
| Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20230705141423 |
| Ключевые слова: | декомпозиция интегральные многообразия математические модели роботы-манипуляторы упругие сочленения |
| Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
| Файл | Размер | Формат | |
|---|---|---|---|
| Савченко_Юрий_Александрович_Разделение_движений_модели.pdf | 3.59 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.