Отрывок: 14 2 Управление однозвенным манипулятором В качестве примера рассмотрим простейшую модель однозвенного ма- нипулятора, состоящего из двигателя, к валу которого при помощи гиб- ких шарниров присоединен твердый стержень некоторой длины. Уравне- ния движения (4) примут вид x˙1 = x2 (28) x˙2 = −mgL D sinx1 − 1 D y1 − εB D y2 εy˙1 = y2 εy˙2 = −mgL D sinx1 − ( 1 D + 1 J )y1 − ε( 1 D + 1 J )By2 − 1 J u(t, x, ε). Здесь m - масса стержня, L - дли...
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.author | Савченко Ю. А. | ru |
dc.contributor.author | Воропаева Н. В. | ru |
dc.contributor.author | Министерство науки и высшего образования Российской федерации | ru |
dc.contributor.author | Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) | ru |
dc.contributor.author | Естественнонаучный институт | ru |
dc.coverage.spatial | декомпозиция | ru |
dc.coverage.spatial | интегральные многообразия | ru |
dc.coverage.spatial | математические модели | ru |
dc.coverage.spatial | роботы-манипуляторы | ru |
dc.coverage.spatial | упругие сочленения | ru |
dc.creator | Савченко Ю. А. | ru |
dc.date.accessioned | 2023-09-27 16:21:45 | - |
dc.date.available | 2023-09-27 16:21:45 | - |
dc.date.issued | 2023 | ru |
dc.identifier | RU\НТБ СГАУ\ВКР20230705141423 | ru |
dc.identifier.citation | Савченко, Ю. А. Разделение движений в модели робота-манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень магистратуры), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Ю. А. Савченко ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак-т, Каф. ди. - Самара, 2023. - 1 файл (3,5 Мб). - Текст : электронный | ru |
dc.identifier.uri | http://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Razdelenie-dvizhenii-v-modeli-robotamanipulyatora-105316 | - |
dc.description.abstract | Объектом исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цель работы - разделение движений в модели манипулятора и построение упрощенной модели. Метод проведения работы - метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений. Результаты работы - произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами. | ru |
dc.title | Разделение движений в модели робота-манипулятора | ru |
dc.type | Text | ru |
dc.subject.rugasnti | 50.09 | ru |
dc.subject.udc | 004.896 | ru |
dc.textpart | 14 2 Управление однозвенным манипулятором В качестве примера рассмотрим простейшую модель однозвенного ма- нипулятора, состоящего из двигателя, к валу которого при помощи гиб- ких шарниров присоединен твердый стержень некоторой длины. Уравне- ния движения (4) примут вид x˙1 = x2 (28) x˙2 = −mgL D sinx1 − 1 D y1 − εB D y2 εy˙1 = y2 εy˙2 = −mgL D sinx1 − ( 1 D + 1 J )y1 − ε( 1 D + 1 J )By2 − 1 J u(t, x, ε). Здесь m - масса стержня, L - дли... | - |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Савченко_Юрий_Александрович_Разделение_движений_модели.pdf | 3.59 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать базовое описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.