Отрывок: 14 2 Управление однозвенным манипулятором В качестве примера рассмотрим простейшую модель однозвенного ма- нипулятора, состоящего из двигателя, к валу которого при помощи гиб- ких шарниров присоединен твердый стержень некоторой длины. Уравне- ния движения (4) примут вид x˙1 = x2 (28) x˙2 = −mgL D sinx1 − 1 D y1 − εB D y2 εy˙1 = y2 εy˙2 = −mgL D sinx1 − ( 1 D + 1 J )y1 − ε( 1 D + 1 J )By2 − 1 J u(t, x, ε). Здесь m - масса стержня, L - дли...
Полная запись метаданных
Поле DC Значение Язык
dc.contributor.authorСавченко Ю. А.ru
dc.contributor.authorВоропаева Н. В.ru
dc.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской федерацииru
dc.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)ru
dc.contributor.authorЕстественнонаучный институтru
dc.coverage.spatialдекомпозицияru
dc.coverage.spatialинтегральные многообразияru
dc.coverage.spatialматематические моделиru
dc.coverage.spatialроботы-манипуляторыru
dc.coverage.spatialупругие сочлененияru
dc.creatorСавченко Ю. А.ru
dc.date.accessioned2023-09-27 16:21:45-
dc.date.available2023-09-27 16:21:45-
dc.date.issued2023ru
dc.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20230705141423ru
dc.identifier.citationСавченко, Ю. А. Разделение движений в модели робота-манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень магистратуры), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Ю. А. Савченко ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак-т, Каф. ди. - Самара, 2023. - 1 файл (3,5 Мб). - Текст : электронныйru
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Razdelenie-dvizhenii-v-modeli-robotamanipulyatora-105316-
dc.description.abstractОбъектом исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цель работы - разделение движений в модели манипулятора и построение упрощенной модели. Метод проведения работы - метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений. Результаты работы - произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами.ru
dc.titleРазделение движений в модели робота-манипулятораru
dc.typeTextru
dc.subject.rugasnti50.09ru
dc.subject.udc004.896ru
dc.textpart14 2 Управление однозвенным манипулятором В качестве примера рассмотрим простейшую модель однозвенного ма- нипулятора, состоящего из двигателя, к валу которого при помощи гиб- ких шарниров присоединен твердый стержень некоторой длины. Уравне- ния движения (4) примут вид x˙1 = x2 (28) x˙2 = −mgL D sinx1 − 1 D y1 − εB D y2 εy˙1 = y2 εy˙2 = −mgL D sinx1 − ( 1 D + 1 J )y1 − ε( 1 D + 1 J )By2 − 1 J u(t, x, ε). Здесь m - масса стержня, L - дли...-
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Савченко_Юрий_Александрович_Разделение_движений_модели.pdf3.59 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать базовое описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.