Отрывок: Передвижение рассматривается строго в сагиттальной плоскости, это означает, что кон- струкция лишена возможности отклониться вправо или влево. Шаговый цикл разделен на фазу опоры и фазу переноса ноги. Опорная нога остается на земле, до тех пор, пока другая не достигнет поверхности. Таким образом, во время движения только одна нога касается земли в любой момент времени. По завершении шагового цикла, ноги переиме- новываются – опорная нога становиться маховой и наоборот. Моме...
Название : | Исследование простейшей модели двуногой ходьбы |
Авторы/Редакторы : | Юдаев, С.А. |
Ключевые слова : | моделирование бифуркация устойчивость шагающий робот |
Дата публикации : | 2016 |
Издательство : | Издательство СГАУ |
Библиографическое описание : | Материалы Международной конференции и молодёжной школы «Информационные технологии и нанотехнологии», с. 811-812 |
Аннотация : | В данной работе исследуется двумерная модель двуногого робота, передвигающегося благодаря силе инерции по поверхностям с малым наклоном. Уравнения, описывающие перемещение робота, включающие в себя три параметра – наклон поверхности, длина и масса ног, сходны с уравнениями спаренных маятников, соединенных шарниром. Методами качественного и численного анализа найдены условия, при которых конструкция может осуществлять устойчивое движение по наклонной поверхности. |
URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : | http://repo.ssau.ru/handle/Informacionnye-tehnologii-i-nanotehnologii/Issledovanie-prosteishei-modeli-dvunogoi-hodby-60850 |
ISBN : | 978-5-7883-1078-7 |
Другие идентификаторы : | Dspace\SGAU\20161214\60850 |
Располагается в коллекциях: | Информационные технологии и нанотехнологии |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
811-812.pdf | Основная статья | 325.06 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.