Отрывок: Существенно большую погрешность по сравнению с остальными даёт азимутальная составляющая. По представленным результатам первого этапа исследования можно сделать вывод, что инерцион- ные датчики (акселерометр и гироскоп) дают показа- ния с определёнными (в некоторых случаях – значи- тельными) случайными погрешностями. Одновре- менно с этим стабильность показаний цифрового компаса существенно выше, а систематическая погрешность может быть устранена при калиб- ровке устройства. В следу...
Название : | Исследование зависимости точности одновременной реконструкции сцены и позиционирования камеры от погрешностей, вносимых датчиками мобильного устройства |
Другие названия : | The accuracy dependency investigation of simultaneous localization and mapping on the errors from mobile device sensors |
Авторы/Редакторы : | Мясников, В.В. Дмитриев, Е.А. |
Ключевые слова : | SLAМ инерционные датчики, компас визуальная одометрия реконструкция сцены мобильное устройство |
Дата публикации : | Июн-2019 |
Издательство : | Самарский национальный исследовательский университет им. академика С.П. Королева, Институт систем обработки изображений РАН - филиал ФНИЦ «Кристаллография и фотоника» РАН |
Библиографическое описание : | Мясников, В.В. Исследование зависимости точности одновременной ре- конструкции сцены и позиционирования камеры от погрешностей, вносимых датчиками мобильного устройства / В.В. Мясников, Е.А. Дмитриев // Компьютерная оптика. – 2019. – Т. 43, № 3. – С. 492-503. – DOI: 10.18287/2412-6179-2019-43-3-492-503. |
Серия/номер : | 43;3 |
Аннотация : | Задача одновременной реконструкции сцены и позиционирования камеры (Simultaneous Localization and Mapping – SLAM) с использованием монокулярной системы наблюдения –одна из наиболее известных и сложных, затрагивающая целый ряд научных направлений: робототехнику, компьютерное зрение и виртуальную реальность. Настоящая работа направлена на решение проблемы SLAM в рамках мобильного устройства, оснащённого, наряду с монокулярным оптическим сенсором (камерой), также инерционными датчиками (гироскоп и акселерометр) и цифровым компасом. Последние позволяют получать дополнительную оценку положения и ориентации мобильного устройства. Цель работы – оценить потенциальную пригодность и эффективность использования дополнительной информации, предоставляемой указанными датчиками мобильного устройства типа смартфона, с точки зрения точности получаемого решения и/или снижения временных затрат на его получение. Экспериментальная часть исследования, включающая как модельные, так и натурные эксперименты, позволила определить требования к допустимым погрешностям, вносимым датчиками мобильного устройства. Для конкретной модели мобильного устройства показано, что электронный компас удовлетворяет этим требованиям, в то время как погрешности инерционных датчиков, используемых для определения перемещений, оказываются неприемлемо большими. |
URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : | https://dx.doi.org/10.18287/2412-6179-2019-43-3-492-503 http://repo.ssau.ru/handle/Zhurnal-Komputernaya-optika/Issledovanie-zavisimosti-tochnosti-odnovremennoi-rekonstrukcii-sceny-i-pozicionirovaniya-kamery-ot-pogreshnostei-vnosimyh-datchikami-mobilnogo-ustroistva-78036 |
Другие идентификаторы : | Dspace\SGAU\20190718\78036 |
ГРНТИ: | 28.23.15, 28.23.27 |
Располагается в коллекциях: | Журнал "Компьютерная оптика" |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
18_Myasnikov-Dmitriev_AA-Pages-MI-L-SV-JuN2-NL-Fin.pdf | Основная статья | 1.42 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.