Отрывок: Во время работы над проектом было установлено, что система способна обнаруживать все 4 электромотора и с помощью кода epos_hardware можно управлять каждым отдельным мотором через ПО ROS. Более того, в начале работы можно отправлять команды на все 4 колеса одновременно. Однако, впоследствии через определённый промежуток времени связь по каналу USB теряется. Более того, после потери соединения двигатели продолжают выполнять последни...
Название : | Разработка системы передвижения мобильного робота |
Авторы/Редакторы : | Романов К. А. Макарьянц Г. М. Министерство образования и науки Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт двигателей летательных аппаратов |
Дата публикации : | 2018 |
Библиографическое описание : | Романов, К. А. Разработка системы передвижения мобильного робота : вып. квалификац. работа по спец. "Двигатели летательных аппаратов" / К. А. Романов ; рук. работы Г. М. Макарьянц ; М-во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т двигателей летат. аппаратов, Каф. автомат. систем. - Самара, 2018. - on-line |
Аннотация : | Система передвижения является одной из ключевых систем мобильного робота, которая определяет его способность при необходимости перемещаться в условиях ограниченного пространства. Для выполнения различных задач по ремонту и обслуживанию в условиях, опасных для человека, в Лаборатории интеллектуальных машин Лаппеенрантского университета технологий (Lappeenranta University of Technology) был разработан робот TIERA. Основная цель настоящей магистерской диссертации заключается в разработке программного обеспечения для системы передвижения мобильного робота с целью его дистанционного управления из станции оператора. Для выполнения задачи использованы: система коммуникаций на основе технологий Wi-Fi и Secure Shell (SSH), а также межплатформенное программное обеспечение (ПО) Robot Operating System (ROS). В работе представлена математическая модель системы передвижения, разработанная для роботизированной платформы с четырьмя колесами Илона, и объяснены особенности работы с ROS и установленным аппаратным обеспечением. |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20180712141933 |
Ключевые слова: | колесо Илона система передвижения Wi-Fi мобильные роботы цифровые позиционные контроллеры удаленное управление |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Романов_Кирилл_Андреевич_Разработка_системы_передвижения_мобильного.pdf | 4.32 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.