Отрывок: (7) Из выражений (6) и (7) получаем: ?̇? ≤ −𝛽𝜑′ [𝐵 − 𝛽 2 (𝐴 + 𝐼𝛾)] 𝜑 − 𝜓′𝐻−1 × × [ 𝐴+𝛾 2 − 𝛽𝐻 + 𝛽 2 ∑ 𝛽𝑖 𝑑𝐻 𝑑𝜑𝑖 𝑖 ] 𝐻 −1𝜓. (8) Из (8) вытекает, что ?̇? отрицательно определена при всех достаточно малых β>0. Следовательно, тривиальное решение системы (1) с управлени- ем (2) асимптотически устойчиво. 11 2.1 Двухзвенный манипулятор Рассмотрим двухзвенный манипулятор. Вектор углов: 𝜑 = ( 𝜑1 𝜑2 ). Матрица инерции: 𝐻(𝜑) = ( 𝐻1 𝐻...
Название : Построение алгоритмов управления для манипулятора
Авторы/Редакторы : Черемшанцев Л. Д.
Соболев В. А.
Суханов С. В.
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
Институт информатики
математики и электроники
Дата публикации : 2019
Библиографическое описание : Черемшанцев, Л. Д. Построение алгоритмов управления для манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот 01.03.02 "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Л. Д. Черемшанцев ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С В. Суханов ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики. - Самара, 2019. - on-line
Аннотация : Работа посвящена исследованию модели многозвеньевого манипулятора и построению алгоритма управления, изменяющего шарнирные углы для достижения желаемых значений в абсолютной системе координат. Приведены графики и анализ результатов переходных процессов с
Другие идентификаторы : RU\НТБ СГАУ\ВКР20191016151512
Ключевые слова: интегральные многообразия
алгоритмы управления
сингулярно-возмущенные системы
многозвеньевые манипуляторы
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Черемшанцев_Леонид_Дмитриевич_Построение_алгоритмов_управления.pdf1.79 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.