Отрывок: (7) Из выражений (6) и (7) получаем: ?̇? ≤ −𝛽𝜑′ [𝐵 − 𝛽 2 (𝐴 + 𝐼𝛾)] 𝜑 − 𝜓′𝐻−1 × × [ 𝐴+𝛾 2 − 𝛽𝐻 + 𝛽 2 ∑ 𝛽𝑖 𝑑𝐻 𝑑𝜑𝑖 𝑖 ] 𝐻 −1𝜓. (8) Из (8) вытекает, что ?̇? отрицательно определена при всех достаточно малых β>0. Следовательно, тривиальное решение системы (1) с управлени- ем (2) асимптотически устойчиво. 11 2.1 Двухзвенный манипулятор Рассмотрим двухзвенный манипулятор. Вектор углов: 𝜑 = ( 𝜑1 𝜑2 ). Матрица инерции: 𝐻(𝜑) = ( 𝐻1 𝐻...
Полная запись метаданных
Поле DC Значение Язык
dc.contributor.authorЧеремшанцев Л. Д.ru
dc.contributor.authorСоболев В. А.ru
dc.contributor.authorСуханов С. В.ru
dc.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской Федерацииru
dc.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)ru
dc.contributor.authorИнститут информатикиru
dc.contributor.authorматематики и электроникиru
dc.coverage.spatialинтегральные многообразияru
dc.coverage.spatialалгоритмы управленияru
dc.coverage.spatialсингулярно-возмущенные системыru
dc.coverage.spatialмногозвеньевые манипуляторыru
dc.creatorЧеремшанцев Л. Д.ru
dc.date.issued2019ru
dc.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20191016151512ru
dc.identifier.citationЧеремшанцев, Л. Д. Построение алгоритмов управления для манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот 01.03.02 "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Л. Д. Черемшанцев ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С В. Суханов ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики. - Самара, 2019. - on-lineru
dc.description.abstractРабота посвящена исследованию модели многозвеньевого манипулятора и построению алгоритма управления, изменяющего шарнирные углы для достижения желаемых значений в абсолютной системе координат. Приведены графики и анализ результатов переходных процессов сru
dc.format.extentЭлектрон. дан. (1 файл : 1,8 Мб)ru
dc.titleПостроение алгоритмов управления для манипулятораru
dc.typeTextru
dc.subject.rugasnti50.01ru
dc.subject.udc004.896ru
dc.textpart(7) Из выражений (6) и (7) получаем: ?̇? ≤ −𝛽𝜑′ [𝐵 − 𝛽 2 (𝐴 + 𝐼𝛾)] 𝜑 − 𝜓′𝐻−1 × × [ 𝐴+𝛾 2 − 𝛽𝐻 + 𝛽 2 ∑ 𝛽𝑖 𝑑𝐻 𝑑𝜑𝑖 𝑖 ] 𝐻 −1𝜓. (8) Из (8) вытекает, что ?̇? отрицательно определена при всех достаточно малых β>0. Следовательно, тривиальное решение системы (1) с управлени- ем (2) асимптотически устойчиво. 11 2.1 Двухзвенный манипулятор Рассмотрим двухзвенный манипулятор. Вектор углов: 𝜑 = ( 𝜑1 𝜑2 ). Матрица инерции: 𝐻(𝜑) = ( 𝐻1 𝐻...-
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Черемшанцев_Леонид_Дмитриевич_Построение_алгоритмов_управления.pdf1.79 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать базовое описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.