Отрывок: 39 2.3 Импульсивное взаимодействие тел механической системы В момент касания захватывающим устройством космического мусора элементы механической системы испытывают удар, то есть при незначительном изменении своих положений скачком меняются их скорости движения. С математической точки зрения, первые производные координат по времени в данный момент испытывают разрыв. Эти скорости после взаимодействия и являются в нашем случае иско...
Название : | Моделирование захвата космического мусора роботизированным манипулятором |
Авторы/Редакторы : | Еникеев Т. М. Ледков А. С. Министерство образования и науки Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт ракетно-космической техники |
Дата публикации : | 2020 |
Библиографическое описание : | Еникеев, Т. М. Моделирование захвата космического мусора роботизированным манипулятором : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.03 "Механика и математическое моделирование" (уровень магистратуры) / Т. М. Еникеев ; рук. работы А. С. Ледков ; М-во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т ракет.-косм. техники, Каф. теорет. механики. - Самара, 2020. - on-line |
Аннотация : | Объектом исследования является модель механического манипулятора,представляющая из себя базовую платформу буксира с присоединённой кней двухзвенной роботизированной рукой. Концевой механизм захватамоделируется материальной точкой.Целью данного исследования является изучение динамикикосмического мусора при его контакте с роботизированным манипулятором.Будут поставлен ряд задач: разработка математической модели,описывающей движение рассматриваемой механической системы на этапеподлета, контакта и последующего совместного движения.Практическая ценность работы заключается в возможностииспользования полученной математической модели для исследованиязаконов управления движением платформы и роботизированных рукманипулятора. |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20200724132048 |
Ключевые слова: | роботизированные манипуляторы космический мусор космические манипуляторы численное моделирование уравнения Лагранжа второго рода уравнения Лагранжа первого рода теорема об изменении кинетического момента теорема об изменении количества движения |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Еникеев_Тагир_Маратович_Моделирование_захвата_космического_мусора.pdf | 2.39 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.