Отрывок: 17 Рисунок 3.3 – Оптимальное по быстродействию управление однозвенным манипулятором при 𝑘 = 7 Проведя эксперименты по изменению жесткости, можно заметить, что при увеличении ее значения, оптимальное время быстродействие 𝑇 уменьшалось. Максимальная разница между положением двигателя робота манипулятора и положением звена ...
Название : Исследование модели управления манипуляционным роботом
Авторы/Редакторы : Воробьев А. М.
Соболев В. А.
Суханов С. В.
Министерство образования и науки Российской Федерации
Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
Институт информатики
математики и электроники
Дата публикации : 2018
Библиографическое описание : Воробьев, А. М. Исследование модели управления манипуляционным роботом : вып. квалификац. работа по направлению подгот. "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / А. М. Воробьев ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С. В. Суханов ; М - во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун - т им. С. П. Королева ( Самар. ун-т ), Ин - т информатики. - Самаpа, 2018. - on-line
Аннотация : Цель этой работы – исследование математической модели управления манипуляционного робота.Объектом исследования данной работы является динамическая модель однозвенного манипуляционного робота с гибким сочленением. В работе для данной модели решается задача нахождения оптимального по быстродействию управления и исследуются зависимость минимального времени перехода объекта из заданного состояния в конечное, траектории его движения и приложенного управляющего воздействия от характеристик робота-манипулятора. Реализация программы происходила на языке MATLAB в одноименной среде разработки Matlab R2015b.
Другие идентификаторы : RU\НТБ СГАУ\ВКР20180907153012
Ключевые слова: робототехника
оптимальное управление
быстродействие
принципы максимума
динамическая модель
математическое моделирование
манипуляционный робот
управляемость
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Воробьев_Алексей_Михайлович_Исследование_модели_управления_манипуляционным.pdf1.81 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.