Отрывок: 57079632 1.57079632 1 0.40057809 -0.41837646 2 1.19501742 -1.14302965 3 1.49369173 -1.41081222 4 1.60237513 -1.50905366 5 1.64157863 -1.54507145 … … … 15 1.66368907 -1.56601191 16 1.66368961 -1.56601252 17 1.66368981 -1.56601274 18 1.66368988 -1.56601283 19 1.66368990 -1.56601286 20 1.66368991 -1.56601287 27 Рисунок 3.4 - Траектории углов при 𝐾𝑝 = 20 Таблица 3.6 – Результаты управления двухзвенным манипулятором при ...
Название : Декомпозиция задач управления двухзвенным манипулятором
Авторы/Редакторы : Шигапова Р. Р.
Соболев В. А.
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
Естественнонаучный институт
Дата публикации : 2022
Библиографическое описание : Шигапова, Р. Р. Декомпозиция задач управления двухзвенным манипулятором : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень магистратуры) / Р. Р. Шигапова ; рук. работы В. А. Соболев ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак-т, Каф. дифф. - Самара, 2022. - 1 файл (1,5 Мб). - Текст : электронный
Аннотация : В данной работе исследуются методы управления двухзвенным манипуляционным роботом, а также метод декомпозиции. Объектом исследования является динамическая модель двухзвенного манипуляционного робота, которая представляет собой систему обыкновенных дифференциальных уравнений.Целью работы является декомпозиция задачи управления двухзвенным манипуляционным роботом. В ходе работы была построена динамическая модель двухзвенногоробота манипулятора, построено управление движением при использовании четырех типов регуляторов, проведена декомпозиция управления для одного из типов регуляторов. Кроме того, проведено сравнение управлениядинамической системой при использовании пропорционального, пропорционально-дифференциального, пропорционально-интегрального и пропорционально-интегрально-дифференциального регуляторов. Также проведено сравнение управления при использовании метода декомпозиции для системы дифференциальных уравнений и без ее использования.Разработаны программы в среде разработки Matlab, которые позво
URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : http://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Dekompoziciya-zadach-upravleniya-dvuhzvennym-manipulyatorom-98600
Другие идентификаторы : RU\НТБ СГАУ\ВКР20220805133949
Ключевые слова: двухзвенные манипуляторы
декомпозиция
динамические модели
интегральное многообразие
математическое моделирование
регуляторы
сингулярные возмущения
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Шигапова_Рената_Ринатовна_Декомпозиция_задач_управления_двухзвенным.pdf1.5 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.