Отрывок: .. )︃ (2.16) Подставим (2.16) в систему (2.14) 𝜀( 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑡 + 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥2 (𝑎1(𝑥1, 𝑥2)+ + 𝐴1(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀))) = ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀), 𝜀( 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑡 + 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥2 (𝑎1(𝑥1, 𝑥2)+ + 𝐴1(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀))) = = 𝑎2(𝑥1, 𝑥2)− 𝐴2(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀)− 𝜀𝐴3(𝑥1, 𝑥2)ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀)+ +𝑀2𝑈(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, ...
Название : | Декомпозиция разнотемповой задачи управления для манипулятора с упругими сочленениями |
Авторы/Редакторы : | Александров Д. С. Воропаева Н. В. Министерство науки и высшего образования Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Естественнонаучный институт |
Дата публикации : | 2022 |
Библиографическое описание : | Александров, Д. С. Декомпозиция разнотемповой задачи управления для манипулятора с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень бакалавриата), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Д. С. Александров ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. - Самара, 2022. - 1 файл (0,5 Мб). - Текст : электронный |
Аннотация : | Объектом исследования является модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями, которая может быть описана сингулярно возмущенной дифференциальной системой. Цель работы - упрощение структуры и понижение размерности модели с помощью метода асимптотической декомпозиции. В работе показано, что модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями может быть описана сингулярно возмущенной системой дифференциальных уравнений. Применение метода асимптотической декомпозиции позволило разделить исходную систему на медленную и быструю подсистемы. Для однозвенного манипулятора решена задача управления с целью отслеживания заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple.Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами. |
URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : | http://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Dekompoziciya-raznotempovoi-zadachi-upravleniya-dlya-manipulyatora-s-uprugimi-sochleneniyami-99850 |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20221021124159 |
Ключевые слова: | декомпозиции интегральные многообразия математические модели роботы-манипуляторы упругие сочленения |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Александров_Денис_Сергеевич_Декомпозиция_разнотемповой_задачи_управления.pdf | 555.79 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.