Отрывок: .. )︃ (2.16) Подставим (2.16) в систему (2.14) 𝜀( 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑡 + 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥2 (𝑎1(𝑥1, 𝑥2)+ + 𝐴1(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀))) = ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀), 𝜀( 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑡 + 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥2 (𝑎1(𝑥1, 𝑥2)+ + 𝐴1(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀))) = = 𝑎2(𝑥1, 𝑥2)− 𝐴2(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀)− 𝜀𝐴3(𝑥1, 𝑥2)ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀)+ +𝑀2𝑈(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, ...
Полная запись метаданных
Поле DC Значение Язык
dc.contributor.authorАлександров Д. С.ru
dc.contributor.authorВоропаева Н. В.ru
dc.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской Федерацииru
dc.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)ru
dc.contributor.authorЕстественнонаучный институтru
dc.coverage.spatialдекомпозицииru
dc.coverage.spatialинтегральные многообразияru
dc.coverage.spatialматематические моделиru
dc.coverage.spatialроботы-манипуляторыru
dc.coverage.spatialупругие сочлененияru
dc.creatorАлександров Д. С.ru
dc.date.accessioned2022-10-26 16:14:01-
dc.date.available2022-10-26 16:14:01-
dc.date.issued2022ru
dc.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20221021124159ru
dc.identifier.citationАлександров, Д. С. Декомпозиция разнотемповой задачи управления для манипулятора с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.04.01 "Математика" (уровень бакалавриата), направленность (профиль) "Математическое моделирование, управление, обработка и защита информации" / Д. С. Александров ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. - Самара, 2022. - 1 файл (0,5 Мб). - Текст : электронныйru
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Dekompoziciya-raznotempovoi-zadachi-upravleniya-dlya-manipulyatora-s-uprugimi-sochleneniyami-99850-
dc.description.abstractОбъектом исследования является модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями, которая может быть описана сингулярно возмущенной дифференциальной системой. Цель работы - упрощение структуры и понижение размерности модели с помощью метода асимптотической декомпозиции. В работе показано, что модель n-звенного робота-манипулятора c упругими сочленениями может быть описана сингулярно возмущенной системой дифференциальных уравнений. Применение метода асимптотической декомпозиции позволило разделить исходную систему на медленную и быструю подсистемы. Для однозвенного манипулятора решена задача управления с целью отслеживания заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple.Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами.ru
dc.titleДекомпозиция разнотемповой задачи управления для манипулятора с упругими сочленениямиru
dc.typeTextru
dc.subject.rugasnti55.30ru
dc.subject.udc621.865.5ru
dc.textpart.. )︃ (2.16) Подставим (2.16) в систему (2.14) 𝜀( 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑡 + 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜕ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥2 (𝑎1(𝑥1, 𝑥2)+ + 𝐴1(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀))) = ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀), 𝜀( 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑡 + 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜕ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀) 𝜕𝑥2 (𝑎1(𝑥1, 𝑥2)+ + 𝐴1(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀))) = = 𝑎2(𝑥1, 𝑥2)− 𝐴2(𝑥1, 𝑥2)ℎ1(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀)− 𝜀𝐴3(𝑥1, 𝑥2)ℎ2(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, 𝜀)+ +𝑀2𝑈(𝑥1, 𝑥2, 𝑡, ...-
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Александров_Денис_Сергеевич_Декомпозиция_разнотемповой_задачи_управления.pdf555.79 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать базовое описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.