Отрывок: 41) 2 2 ( / )cos cos 1 1 , cos l Q (2.42) где 2 st sw . Снижение числа параметров будет полезно при исследовании модели с помощью метода малого параметра и поиска асимптотических приближений в разделе 5. 2.5 Линеаризация исходной модели Для исходной модели (2.2) можно провести линеаризацию вблизи ...
Название : | Моделирование и исследование устойчивости ходьбы по наклонной поверхности |
Авторы/Редакторы : | Юдаев С. А. Щепакина Е. А. Блатов И. А. Министерство образования и науки Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт информатики математики и электроники |
Дата публикации : | 2017 |
Библиографическое описание : | Юдаев, С. А. Моделирование и исследование устойчивости ходьбы по наклонной поверхности : вып. квалификац. работа по спец. "Прикладная математика и информатика" / С. А. Юдаев ; рук. работы Е. А. Щепакина; рец. И. А. Блатов ; М-во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики, математики и электро. - Самара, 2017. - on-line |
Аннотация : | В настоящей работе исследуется двумерная модель двуногого робота, передвигающегося благодаря силе инерции по поверхностям с малым наклоном. Уравнения, описывающие перемещение робота, включают в себя параметры – наклон поверхности, длина ног, масса ног и положение масс на ноге. Уравнения движения сходны с уравнениями спаренных маятников, соединенных шарниром.Методами качественного и численного анализа найдены условия, при которых конструкция может осуществлять устойчивое движение по наклонной поверхности.Найдено аналитическое решение для уравнений движений модели. На основании сравнительного анализа, численного и аналитического решений сделан вывод об адекватности и применимости аналитического решения. |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20170906152238 |
Ключевые слова: | асимптотические методы теория Флоке пассивная динамика отображение Пуанкаре метод возмущений двуногая ходьба устойчивость |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Юдаев_Сергей_Александрович_Моделирование_исследование_устойчивости.pdf | 2.64 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.