Отрывок: Наша задача состоит в перемещении схвата из состояния θ0 в состояние T d ππ =θ        22 . Для ее решения мы ввели ПИД-регулятор для динамической модели манипуляционного робота путем введения в нее управляющего действия [2]: q =q,ξ, K+ξK+qK=u DIP  (2) где DIP K,K,K – симметричные и положительно-определенные матрицы пропорционального, интегрального и дифференциального усиления соответственно. qq=q d  – отклонение от требуемого угла qd ....
Название : Декомпозиция задачи конструирования ПИД-регулятора для манипуляционных роботов
Авторы/Редакторы : Шигапова Р. Р.
Соболев В. А.
Дата публикации : 2021
Библиографическое описание : Шигапова, Р. Р. Декомпозиция задачи конструирования ПИД-регулятора для манипуляционных роботов. - Текст : электронный / Р. Р. Шигапова, В. А. Соболев // XVI Королевские чтения : междунар. молодеж. науч. конф., посвящ. 60-летию полета в космос Ю. А. Гагарина : сб. материалов : 5-7 окт. 2021 г. : в 3 т. / М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т) ; [науч. ред. М. А. Шлеенков]. - 2021. - Т. 1. - С. 425-426
Другие идентификаторы : RU\НТБ СГАУ\471533
Ключевые слова: динамическая модель манипуляционного робота
декомпозиция задач
двухзвенные роботы-манипуляторы
задача конструирования ПИД-регуляторов
конструирование ПИД-регуляторов
манипуляционные роботы
пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы
ПИД-регуляторы
управление роботизированными механизмами
система дифференциальных уравнений
Располагается в коллекциях: Королевские чтения

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
978-5-7883-1668-0_2021-425-426.pdf803.2 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.